A Váradi Regestrumban 1212-ben Senguer, 1219-ben Villa Senguer formában említik, vagyis már megtelepült falu volt; 1381-ben Chenger, 1453-ban Chenger alakban írták. Nevét ősi magyar személynévből származtatják, amely talán savanyú, silány bort, régi néven csinger-t jelent.
Az ásatások tanúsága szerint az őskortól folyamatosan lakták, a város belterületén talált új- kőkori cseréptöredékek, a XIX. század végén a Halomdombnál előkerült római pénzérmék, de a régi református temetőben 1996 őszén feltárt, Szatmár megye első honfoglalás kori lovas sírja is ezt bizonyítják. Már a XIII. század elején fontos révátkelőhely volt. A község 1239-ben a szatmári királyi várhoz tartozott, várjobbágyok lakták. A település lakói a Szamos folyón való átkelést biztosították, katonáskodtak és művelték a földet. Belőlük alakult ki később a meghatározó kis-és középnemesi réteg. 1239-től Csenger története szorosan összefonódott a Káta- nemzetséggel és a belőle kiváló Csaholymonostori Csaholyi családéval. A Káta- nemzetség ebben az időben lett a megyében nagy tekintélyűvé, birtokainak központja Csaholymonostora volt az Ecsedi-láp szélén, közel Ecsed várához. Ahogy a Csaholyi család tekintélye és vagyona emelkedett, úgy Csenger jelentősége is nőtt: 1388-ban Zsigmond király Visegrádon kelt oklevelében jogot adott Csaholyi Sebestyénnek Csengerben országos vásárok tartására minden 4. vasárnapon, ami évente 13 nagyvásárt jelentett még a XIX. században is (vásárhely volt a piac, a Szamos-part). A környező települések központja volt, 1429-től bírta a mezővárosi rangot. A Csaholyi család a XVI. század második felében fiaágon kihalt, utána részben vagy egészben örökölték, illetve mások megvásárolták. Igen sok zsidó kereskedő, haszonbérlő, marhapásztor lakott a helységben. A török hódoltság a mezővárost nem érintette, a XVII. században önállósága megnövekedett, 1633-ban minden dézsmájára saját polgárai kaptak királyi adományt. 1659-ben Kapy Klára, 1672-ben Divényi Ferenc, 1696-ban a szatmári vár szerepel birtokosaként. A II. Rákóczi Ferenc vezette Habsburg-ellenes szabadságharc egyik központja volt a vidék, hiszen Csenger akkori birtokosa, Melith Pál volt az első főúr, aki a fejedelem és a felkelés mellé állt. A harcok során, 1707-ben a település leégett, de újjáépítették és visszaszerezte a jelentőségét. A XVIII. században latin iskolája is volt, birtokosaiként, földesuraiként a gróf Teleki, gróf Károlyi, báró Barkóczy, a Kállay, Kende, Eötvös, Klobusiczky, Rápolthi Nagy, Szuhányi, Fogarassy, Jékey, Urai, Ujhelyi, Korda, Becsky, Mátay, Riskó, Osváth, Hadadi, Belényessy, Komlóssy, Jánky stb. családokat jegyezték föl. A XIX. század közepéig ugyanezeké a családoké, valamint a báró Jósika és Szögyényi nemzetségé volt a vezérszerep. A városiasodáshoz hozzájárult a XIX. század elején nagy számban betelepült kereskedéssel foglalkozó zsidó népesség; a birtokosok kúriákat, kastélyokat építettek, 1829-ben emelték az első emeletes házat a Jékeyek, de azt később elkártyázta az egyik családtag. Ekkoriban alakult ki a kisvárosi jelleget adó központ, a Piac.
Csenger XX. század eleji legnagyobb birtokosa Szuhányi Ferenc volt, aki a dédatyja, Szuhányi Ferenc által építtetett "érdekes, régi" kúriában lakott, ahol gazdag könyvtárat és sok régiséget tartott. Csinos újabb háza volt itt Képessy László főszolgabírónak is. Csupa nemes ember lakta a települést s a vármegyei gyűléseken nagy szerepet játszottak a “csengeri voksok és fütykösök”. Volt társasköre, polgári olvasóköre, takarékpénztára, nőegylete stb. A Jékey kúriában 1825-től működött Szatmár vármegye legelső gyógyszertára, a kúria 1906-ban került Klein Rezső tulajdonába. 1865-ben kezdték a Szamos szabályozását, 1893-ban korszerű hidat építettek a folyón, az 1908-ban megépült vasútvonallal pedig Csenger bekapcsolódott a távolabbi vidékek vérkeringésébe is. Hajdani városi rangját 1989-től kapta vissza.
Helytörténeti érdekességek: A mai református templomban tartott zsinatok közül a legjelentősebb a Szentháromság tagadó Blandratisták ellen szervezett 1576. évi zsinat volt, amelyen Méliusz Juhász Péterrel az élen elfogadták a reformáció kálvini ágát. Ekkor fogalmazták meg a Csengeri Hitvallás néven ismert kálvinista hitvallást. Csengerben született báró Melith Pál, II. Rákóczi Ferenc első Szatmár vármegyei híve, a megyei kurucmozgalom az ő példáján terebélyesedett ki. Diószeghi István orvos, prédikátor, 1749-ben Csengerben halt meg. 1730-ban került ide, ő tette jóhírűvé a csengeri Latin Iskolát. 1745-ben a saját tervei alapján és majdnem a teljesen a saját költségén csináltatta meg a csengeri templom 1707-ben leégett kazettás, festett famennyezetét. Ebben a templomban temették el, koporsóját 1967-ben találták meg a régészek. Mándy István 1789-től tanító volt Csengerben, birtokosként itt is élt. Leginkább Anonymus Gestájának magyar fordítójaként ismerjük, a fordítás előszavát 1792-ben Csengerben keltezte. Jósika Miklós többször járt Csengerben, Emlékiratában írta meg az élményeit.
Riskó Ignác 1813-ban született Csengerben, Szatmár megye aljegyzője, később főjegyzője lett. Szoros barátságban állt Petőfivel, Szendrey Júliának ő mutatta be a költőt.
Osváth Gedeon 1880-ban született Csengerben, mint irodalomtörténész, főként Petőfi költészete foglalkoztatta.
Molnár József irodalomtörténész 1905-ben született Csengerben, családtörténettel foglalkozott, Riskó Ignác részletes életrajzát, valamint Csenger történetét ő írta meg. Foglalkozott Jókai, Kaffka Margit, Kölcsey, Petőfi szatmári kapcsolataival. A Jókai kritikai kiadás több kötetének volt lektora. A csengeri hímzés ismert a szakirodalomban.
A mai várost említi Lehár Ferenc: Marica grófnő című operettjében a “Rengő vállú csengeri Violám, kisangyalom“ című kettős.
A város szülötte még Eszenyi Enikő, Kossuth – díjas színésznő is.
Megemlítendő még Csengerjánosi, amely egy önálló, elpusztult falu maradványa Csenger és Pátyod között, egykor a csengeri és a csaholyi uradalom tartozéka volt.
